L'existence des Centres d'Enseignement des Soins d'Urgence (CESU) remonte à l'Arrêté du 26 avril 1973 portant création de la formation au Certificat de Capacité d'Ambulancier (CCA).

Initiée par les responsables des SAMU, la Circulaire N° 720 du 26 juin 1973 recommande la création de : "centres de formation des personnels participant aux secours médicaux d'urgence, dans les CHU..."

Décret N° 87-1005, Art.6, du 16 décembre 1987 relatif aux missions d'enseignement des SAMU de la Loi du 6 janvier 1986 reconnaissant les SAMU : "les SAMU participent aux tâches d'éducation sanitaire, de prévention et de recherche. Ils apportent leur concours à l'enseignement et à la formation continue des professions médicales et paramédicales et des professionnels du transport sanitaire. Ils participent à la formation des secouristes".

Les Centres d'Enseignement des Soins d'Urgence trouvent leur appellation actuelle (CESU) dans l'Arrêté du 26 juillet 1995.

C.E.S.U. = Centre de Formation des SAMU

A Rouen, le Centre d'Enseignement des Soins d'Urgence existe depuis 35 ans.